Fondamenti di Automatica (A.A. 2008/2009)

Ricevimento: Giovedi', ore 16.00-18.00, stanza 225

Fondamenti di Automatica (A.A. 2007/2008)

Ricevimento: Giovedi', ore 16.00-18.00, aula 20

Robotica e Visione (A.A. 2006/2007)

Programma sintetico:

Computer Vision (10 ore)

Introduzione matematica: definizioni di gruppo, gruppo abeliano, gruppo di Lie, algebra di Lie associata ad un gruppo di Lie
Telecamere Pin-hole
Geometria epipolare: vincolo epipolare, definizione di epipolo, linea epipolare, piano epipolare e loro proprietà
Matrice essenziale: decomposizione ai valori singolari (SVD), algoritmo degli otto punti: proprietà e limiti dell’algoritmo
Scene planari ed omografia: definizione e proprietà della matrice di omografia, stima della matrice di omografia, algoritmo dei quattro punti, legami fra la matrice di omografia e la matrice essenziale
Position-based ed Imaged-based visual servoing: algoritmi visual servoing per un veicolo olonomo basato sugli epipoli
Telecamere panoramiche: sistemi catadioptrici, modello geometrico di formazione delle immagini per una telecamera panoramica con specchio iperbolico
Geometria epipolare per una telecamera panoramica con specchio iperbolico. Definizione di epipoli, coniche epipolari, piano epipolare e loro proprietà
Cenni all’Epipolar Geometry Toolbox (EGT)

Sistemi Nonolonomi (4 ore)

Campi vettoriali, Lie bracket e sue proprietà,
distribuzioni: definizioni e proprietà (singolarità, punto regolare, involutività)
Le tre “ sorgenti” di vincoli nonolonomi: definizioni e proprietà
Vincoli Pfaffiani e modelli cinematici
Esempi di sistemi nonolonomi: disco sul piano, uniciclo, car-like robot, robot saltatore nella fase di volo. Cenni ad altri sistemi nonolonomi
Classificazione dei sistemi nonolonomi: filtrazioni, grado di nonolonomia, vettori di crescita e di crescita relativa, vincoli olonomi, parzialmente e completamente nonolonomi. Cenni sull’accessibilità e controllabilità.
Calcolo del grado di nonolonomia dei sistemi introdotti negli esempi precedenti

Controllo Multivariabile e Robusto (A.A. 2006/2007)

Laboratorio di Matlab (Luglio 2007)

Orario laboratorio:

Teaching